近万字阐述：智能驾驶该系统功能如何定义

开行流程所示

SAE该协会的新功能管理来开行修订案（所示3）被改编为描绘遏制系统部件（即的电子电子系统、周边环境[ODD]、感知、构想、军事行动等）及其与本项目新科技研究有关的互动。新功能管理来开行有助于构建ADS新功能的就其体现的概念。该管理来开行描绘了面包车插件、的电子和硬件的组织，以及与外部周边环境的关系。

所示3.ADS新功能的统一标准新功能管理来开行

道德上可以用来努力概念每个新功能在OEDR道德上（在第四章中就会描绘）和其他意所示和操作者步骤（在本文中就会描绘）不足之处的新功能。道德上可以根据道德上的持续时间分布区在一个层次中就会（如所示4上所示；注意到：看单单的持续时间是粗略的假设值预估）。这项岗位的重点项目是1-10秒以外的意所示和操作者道德上，这是基于意所示/战斗任务级道德上不仅指DDT的逻辑，而且适时确保安全不仅指这项岗位的全域，因为它不是ADS特有的。

所示4. 按遏制系统的时间层次分布区的ADS战斗任务分解

ADS的意所示和操作者道德上：

通过史料谈到和研究，建立联系了一个与ADS摩托车遏制有关的意所示和操作者动作的岗位清单。

乘车 - ADS在一个空闲的乘车位内仅仅取消；可以开一步根据分岔或垂直的一段距离，地段类型（阻塞/开放），顺利完成先决条件等来未确定。 维持反应速度 - ADS通过交叉遏制维持一个确保安全的反应速度，有可遵从的曾随距离。 本站道居中就会 - ADS通过平行遏制维持在一个本站道内。 本站道转成/舒马赫---ADS根据假设的路径或脆弱，横越本站道或突破就此到来的面包车。 强化看单单性---ADS遏制面包车的闪烁器、大灯、喇叭或其他运用于与其他车长交流的步骤。 在上下高架桥上载客---ADS在上下高架桥上载客，这些高架桥一般来说是单行道、峭壁的爬坡和斜坡线道。 产权决定---ADS严格遵守一段距离受限制；例如，单行道和适时选择适合于本站道。 严格遵守摩托车法规---ADS严格遵守小汽车法规和之外条例；例如，曾随距离、反应速度受限制等。这也许也还包括因地的区而异的摩托车规范。 环岛遥测---ADS未确定产权，重回、遥测和离去环岛，并在前提时与其他沿路其他用户透过协调。 遥测交叉路口 - ADS未确定产权，重回，遥测和离去交叉路口，还包括定点，取消logo，4/3/2-本站道，并与其他沿路其他用户透过前提的协调；也许还包括左转或岔路穿过来往面包车。 穿过人行横道 - ADS未确定产权，重回、穿过和离去人行横道，并在前提时与其他沿路其他用户协调。 遥测岗位和建筑的区 - ADS未确定产权和的城市交通来开行，重回、遥测和离去岗位和建筑的区，并在前提时与其他沿路其他用户协调。 N点下坡---ADS透过一段距离调整，还包括交替透过驶去和后退，并调整趋向，使面包车在狭小空间内重新有别于。 驶入---ADS未确定产权，顺利完成并完成驶入，并在前提时与其他沿路其他用户透过协调。 路本站建设工程---ADS采行各种文档来概念（和也许的不够换）一个路本站网络，还包括线道选择、下坡和变道时机等。

作为一个范例，所示5看单单了L3丰田汽车试点单位摩托车的一些道德上。

所示5.丰田汽车终端摩托车样车的只能（Inside EVs, 2015）

ADS新功能种概念的识别：

未确定了24个ADS新功能种概念：

1. Audi Traffic Jam Pilot

2. Audi Highway Pilot

3. Auro Self-Driving Shuttle

4. Baidu Automated TNC3

5. Bosch Valet Parking

6. CityMobil2 Automated Shuttle

7. Bosch Highway Pilot

8. EZ10 Self-Driving Shuttle

9. Ford Automated TNC

10. GM Cruise Automation TNC

11. Google Car

12. Honda Automated Drive

13. Mercedes Highway Pilot Truck

14. Navya Arma Shuttle

15. Nissan Autonomous Drive

16. Olli Local Motors Shuttle

17. Otto Trucking

18. Tesla Self-Drive

19. Toyota Chauffeur

20. Toyota Guardian

21. Uber Automated TNC

22. Varden Labs Self-Driving Shuttles

23. Volkswagen I.D. Pilot

24. Volvo IntelliSafe Auto Pilot

这24个ADS新功能被分成为表列单单七个统一标准几类：

1. L3 Conditional Automated Traffic Jam Drive

2. L3 Conditional Automated Highway Drive

3. L4 Highly Automated Low Speed Shuttle

4. L4 Highly Automated Valet Parking

5. L4 Highly Automated Emergency Take-Over

6. L4 Highly Automated Highway Drive

7. L4 Highly Automated Vehicle/TNC

所列2看单单了哪些ADS新功能仅指七个统一标准几类：

所列2. 按统一标准ADS几类分成的ADS新功能

总类

统一标准ADS新功能

ADS新功能

1

L3 Conditional Automated Traffic

Jam Drive

Audi Traffic Jam Pilot

2

L3 Conditional Automated Highway Drive

Mercedes Highway Pilot Truck

3

L4 Highly Automated Low Speed Shuttle

Auro Self-Driving Shuttle,

CityMobil2 Automated Shuttle,

EZ10 Self-Driving Shuttle,

Navya Arma Shuttle,

Olli Local Motors Shuttle,

Varden Labs Self-Driving Shuttles

4

L4 Highly Automated Valet Parking

Bosch Valet Parking

5

L4 Highly Automated Emergency-Take Over

Toyota Guardian

6

L4 Highly Automated Highway Drive

Audi Highway Pilot,

Bosch Highway Pilot,

Otto Trucking

7

L4 Highly Automated Vehicle/TNC

Baidu Automated TNC,

GM Cruise Automation TNC,

Waymo Automated TNC,

Honda Automated Drive,

Nissan Autonomous Drive,

Tesla Self- Drive, Uber Automated TNC

Volkswagen I.D. Pilot, Volvo Intellisafe Auto Pilot,

Ford Automated TNC, Toyota Chauffeur

下文描绘了每个种概念ADS的新功能，并按ADS的统一标准新功能几类组织。每一个统一标准新功能几类都在ConOps和使能新科技不足之处透过了描绘，每一个未确定的种概念ADS新功能都在操纵道德上、娱乐业可用性和遏制系统工程素质不足之处透过了描绘。该研究主要基于史料谈到。由于官方网站文档的不连贯性，在某些原因下采行工程判断来假设某些数据库。在这些原因下，在附所列中就会发放了一个"？"，而不是"X"。

第1类，L3有先决条件终端的城市塞车摩托车新功能

L3的城市塞车摩托车新功能是为走走停停的的城市交通发放自主载客。如果可以搜索末尾的车也，它容许面包车在较慢的反应速度下不并不需要人类的电子系统的转换就可以军事行动。人类的电子系统是DDT的退路。雪铁龙的城市塞车试点单位（雪铁龙，2015年）采行调谐巡航遏制和LKA，容许在的城市拥挤中就会缓慢载客。2017年的雪铁龙A4和Q7，包含了这个新功能的早期版本（SAE该协会L2），曾随末尾的面包车，在遏制系统的受限制以外终端操作者煞车和离合器，使面包车维持在本站道上。车也终端趋向、较快和离合器，并容许车长在慢速载客的的城市交通中就会手臂离去旋钮，每次15秒（Jaynes, 2016），该新功能的今后版本年末付诸L3级终端摩托车，并在2019年的雪铁龙A8上改装成娱乐业采行。

福特早就月底，该Corporation准备征求他们自己的的城市塞车辅助遏制系统；然而，他们没发放其首次亮相的日期。的城市塞车辅助遏制系统将是一个相辅相成了ACC和LKA的终端摩托车遏制系统，协助车长透过趋向、液压和较快（福特车也Corporation，2015）。相辅相成具体行业文档，福特L3单单厂预料在2022年，其终端摩托车遏制器具备L3遏制系统常规和终端乘车摩托车新功能的遏制系统。

所列3. L3有先决条件的终端的城市塞车摩托车新功能

第2类，L3有先决条件的联络线终端摩托车新功能

L3联络线摩托车新功能容许面包车在联络线上不并不需要人类的电子系统的转换就能采取军事行动（例如，ACC和近距离结帐）。该新功能使面包车只能以难得的反应速度载客，并根据周围的的城市交通原因调整反应速度。该遏制系统还能突破较慢的面包车或在联络线路口并本站。

所列4. L3有先决条件的联络线终端摩托车新功能

第3类，L4整体遏制系统工程长距离终端摩托车新功能

L4整体遏制系统工程长距离终端摩托车车是一种沿着预定路本站载客的终端摩托车面包车。该遏制系统不并不需要车载摩托车员遏制界面，而且反应速度受限制在25英里/两星期表列单单。例如，Olli（Local Motors，2017）是一种终端摩托车电动车，早就在美国政府的几个之外透过了的测试，在此之前准备德国布防。Olli可以成为红牛车队管理遏制系统的一部分，该遏制系统有一个中就会央操作者中就会心，宗旨应付大型校内和市政当局的的城市交通需求。一个智能手机应用程序可亦可用户查询现有的路本站，分享乘坐，并转换接送地点，以付诸门到门维修服务。

CityMobil2（CityMobil2，2017）试验了一个终端沿路运输遏制系统的平台，在欧洲的几个的城市周边环境中就会实施。2015年冬季，在希腊的城市罗伊于在完成了大规模的除此以外。一个由六辆Robosoft面包车组成的红牛车队以大约12.5英里/两星期的反应速度沿着1.5英里的路本站载客，该路本站被整合到的城市主要沿路网络中就会。在再次一次大规模演示中就会，终端摩托车往返在相似正常的城市交通先决条件下开始运行，与其他沿路其他用户一起开始运行，还包括车也、行人和三轮车。在除此以外期间，记录了近1490次通达。从那时起，这些面包车载客了3500多公里，在市中就会心运输了超过12000名载客。

法国人生产商Navya Technologies SAS的Arma（Navya，2017年）是一款100%的电动、智能和长距离终端摩托车，运用于的城市交通城市间维修服务，于2015年10月推单单。法国人专家花上了10年的时间研究者，以付诸L4级摩托车遏制系统工程。Navya Arma不并不需要任何车长或特定的基础设施，可以尽量减少静态和动态的孔洞，可以运输多达15名载客，确保安全载客到28英里/两星期。在新功能确保安全不足之处，L4整体遏制系统工程往返新功能可以应付一些与摩托车15名载客的面包车有关的确保安全问题（即能避免错误和情景意识）。如果不定期检查，这种规模的面包车的其他确保安全问题（如轮胎压力）仍也许造成缺陷。它的电池可以通过感应充电，根据装载和的城市交通状况，可以持续5至13两星期。

另服装店法国人生产商Easymile SAS（EasyMile,2017）是服装店初创Corporation，专门发放为终端摩托车面包车发放动力的插件和再次镇中心的智能移动应付方案。它的EZ10是一种专门运用于智能的城市交通的电动穿行车，宗旨覆盖滑翔和多用周边环境中就会的预定路本站。EZ10可以在三种来开行下开始运行，只并不需要轻型基础设施就可以开始运行，合理智能的城市交通建议，其开始运行反应速度和最高反应速度分别为12英里/两星期和25英里/两星期。城市间维修服务在终端近地点上开始运行，可以轻而易举装载，以适应需求的突然转化。维修服务服务提亦可商可以特设新的日期，创建新的终端站点，以促成的城市交通的流动。利用受航空学启发的常规嵌入式遏制系统，EZ10尽也许载客和沿路其他用户的确保安全，使其免受沿路脆弱和新科技故障的影响。他们的混和可移动步骤相辅相成了通过视觉、激光和差分GPS数据库透过的穿行有别于。这种步骤尽也许好不容易开始运行，不受基础设施受限制、可见度和/或天气先决条件的影响。对静态或移动球体和人的检测依赖于常规的感知遏制系统。

在探测到球体后，EZ10就会调整其超高速和反应速度，从而付诸尽量减少孔洞。作为独立国家的避免碰撞新功能的 "确保安全链 "增加了面包车和用户的确保安全。此外，红牛车队插件新产品只能对EZ10往返的红牛车队透过远程和数据处理受控和遏制。

第4类, L4整体终端代客乘车新功能

L4整体遏制系统工程代客乘车涉及一辆也许无人摩托车的车也，它可以找到一个乘车位并自行乘车。Bosch的代客乘车新功能是一个今后的种概念（发布日期不详），发放一种新的激光新科技，在没GPS路径的努力下开始运行。车长将面包车放在乘车场正门临近的而无须的周边地区，然后在而无须的周边地区取车（Bosch，2017）。这一新功能相辅相成了Bosch准备开发的各种相异的连接和终端乘车应付方案。

所列6. L4整体遏制系统工程的的城市代客乘车新功能

第5类，L4整体遏制系统工程具备紧急交还新功能的终端摩托车面包车

在车长就此面临脆弱的原因下，紧急交还遏制系统就会对面包车透过遏制并引导其确保安全乘车。车厢的摄像头搜索摩托车员的头部运动，而内部的迭代则采行的电子电子系统数据库来预估一个人何时并不需要努力发现或尽量减少潜在的脆弱原因。丰田汽车汽车的Guardian遏制系统有别于其他ADS新功能，与人并行而非结合开始运行（Goreham，2017）。该遏制系统宗旨提高车也和人类摩托车员相互间过渡性的繁复原因，因为摩托车员要始终维持遏制。

所列7. L4整体遏制系统工程的紧急交还新功能

第6类，L4整体遏制系统工程的联络线摩托车新功能

L4联络线摩托车遏制系统在联络线路本站上处理整个DDT通达，使载客可以从事其他岗位；该遏制系统负责DDT通达交还性能指标。

Bosch早就官方网站介绍了其联络线摩托车遏制系统的种概念，该遏制系统可以在开放的联络线上履行所有的摩托车战斗任务，从入高架桥口到单单高架桥口。据Bosch指为，新兴新科技将获取车对车和车对基础设施通信的努力。Bosch曾预料，到2020年，将单单现仅仅终端摩托车的联络线试点单位，在此之前究竟付诸，欢迎Bosch的随行推特哈。克里斯托弗Corporation在2016年与科罗拉多州的城市交通局协调，展示了一辆整体遏制系统工程的面包车，该面包车当初作为SAE该协会L4遏制系统在联络线上开始运行。

所列8. L4整体遏制系统工程的联络线摩托车新功能

第7类，L4整体遏制系统工程面包车/TNC特点

L4整体遏制系统工程面包车/TNC使面包车只能接载载客或货运并驶单单同一时间，而不并不需要车上的车长。这一新功能也许在广义的ODD中就会开始运行，后续篇名小明同门就会对此透过了开一步的具体探讨。然而，早已推定这些新功能将在所有ODD中就会开始运行，因此，它们被归为为L4级，而不是仅仅摩托车遏制系统工程（L5）。例如，这些红牛车队最初也许只限于的测试的的城市。开发这种新科技的完整电子系统生产商早就所列示，他们当初执着仅仅终端摩托车。

这一新功能快可在2020年付诸娱乐业化。这种新功能的范例还包括网易车也（Waymo，2017a）、康普顿Self-Drive（康普顿，2017）、大众I.D. Pilot来开行（Nishimoto，2016）、雷诺IntelliSafe终端摩托车（雷诺，2017）和丰田汽车终端摩托车（丰田汽车，2017）。

所列9. L4整体遏制系统工程的面包车/TNC的特点

市场统一标准ADS新功能的揭示:

所列10较为了市场上统一标准的ADS新功能。每个新功能所所列现单单的操纵道德上因其运作地点和方式的相异而相异。包括不够多的操纵道德上并不一定所列示繁复。例如，长距离终端摩托车也许所列现单单大部分操纵道德上，但其ODD受到反应速度的受限制，降低了新科技问题的繁复性，从而只能月内布防。

所列10. 统一标准的ADS新功能揭示

揭示

本文未确定了ADS的新功能种概念，并说明了ADS新功能-是如何单单现的。就其来说，它描绘了相异SAE该协会摩托车遏制系统工程素质的新功能和娱乐业布防的拟议日期。摩托车遏制系统工程素质和娱乐业布防的日期相互间没明确的关联。有先决条件的终端的城市塞车摩托车在2018年早就付诸，在此之前国内很多车上早就装载此遏制系统，甚至在此之前早就动手的不够多的小鹏车也，可以在无本站道本站的时候通过的城市交通路口。但是在此之前这些遏制系统仅仅指为为L2.5，因为无论从智能摩托车遏制系统，还是从整车趋向、液压及电池等制订具体的遏制系统，并没一套常规的遏制系统，因此在整个载客反复中就会，并不需要摩托车员下一场握住旋钮，下一场动手好面包车交还。不过在日本，L3早就押上了，而且可以付诸无需摩托车员握住旋钮，本田在2020年早就付诸了单单厂。对于L4遏制系统，整体遏制系统工程的长距离城市间车在一些厂的区早就有小规模单单厂，并且行业中就会早就单单现了就其长距离终端摩托车面包车的测试法规，但是在此之前能有多少满足此法规，还未可知。所示6转载了SAE J3016中就会看单单ADS布防日期的所示。从在此之前来看，当年定的时间早就被拖延了。

所示6.按摩托车遏制系统工程高度分成的ADS特点日期（该协会车也技工学就会，2016年）

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